Zur Geschichte: In der klassischen griechischen Mythologie wird zum Ursprung des Kleinen Bären folgendes berichtet: Die Nymphe Kallisto wurde von Zeus vergewaltigt. Sie wurde schwanger und brachte einen Sohn zur Welt, den sie Arkas nannte. Hera die eifersüchtige Gattin des Zeus verwandelte Kallisto in einen Bären, der durch die Wälder ziehen musste. Jahre später traf Arkas bei der Jagd auf seine Mutter, ohne sie zu erkennen. Um den Mord an seiner Mutter zu verhindern, verwandelte Zeus Arkas ebenfalls in einen Bären. Er packte beide Bären an den Schwänzen und schleuderte sie in den Himmel – dadurch werden die übernatürlich langen Schwänze der Bären erklärt. Kallisto sehen wir als Grossen Bären, Arkas als Kleinen Bären.

Der Kleiner Bär wird auch als ein Kleiner Wagen dargestellt und bezeichnet.  Der Hauptstern dieses Sternbildes, Polaris, der Polarstern, befindet sich am Ende der Wagendeichsel. Er ist augenblicklich etwa 0,8 Grad vom genauen nördlichen Himmelspol  entfernt. Die arabische Bezeichnung Alrukaba bedeutet "knie". Die Entfernung des Polarsterns von der Erde beträgt etwa 470 Lichtjahre. Es handelt sich um einen gelblichen Stern mit einer Oberflächentemparatur von 6300 K und der 8 fachen Sonnenmasse. Absolut genommen leuchtet der Polarstern 2'000 mal heller als unsere Sonne. Polaris ist zudem der uns am nächsten  stehende Delta-Cephei-Stern. Seine Helligkeitsschwankungen macht aber nur 0,1 Grössenklassen aus, so dass sie ohne messtechnische Hilfsmittel kaum feststellbar ist.
Die meisten Sterne des Kleines Wagen sind verhältnismässig lichtschwach. Lediglich die hinteren beiden Kastensterne b und g Ursae minoris fallen wieder etwas deutlicher auf.b Ursae minoris heisst arabisch auch Kochab, was vermutlich "Bock" bedeutet. g Ursae minor trägt die Bezeichnung Pherkad ("die beiden Kälber"). Der 105 Lichtjahre entfernte Kochab ist etwa gleich hell wie der Polarstern.